книга Моделирование и программирование робототехнических комплексов

А Б В Г Д Е Ж З И К Л М Н О П Р С Т У Ф Х Ц Ч Ш Щ Э Ю Я
0-9 A B C D I F G H IJ K L M N O P Q R S TU V WX Y Z #


Моделирование и программирование робототехнических комплексов

скачать Моделирование и программирование робототехнических комплексов бесплатно
Название: Моделирование и программирование робототехнических комплексов
Автор: Кремлев А.С., Зименко К.А., Боргуль А.С.
Страниц: 136
Формат: PDF
Размер: 6 Мб
Качество: Отличное
Язык: Русский
Год издания: 2013


Настоящее учебное пособие ставит целью ознакомить студентов с двумя наиболее популярными в образовательной среде робототехническими наборами (Lego Mindstorms 2.0 и Bioloid Premium Kit), их ПО и способами программирования.Помимо этого, пособие содержит ряд примеров программирования моделей роботов и их законов управления с применением методов современной теории управления. Пособие ориентировано на студентов старших курсов, обучающихся по программе бакалаврской подготовки по направлению 221000.62 «Мехатроника и робототехника». При изложении материала авторы исходили из того, что читатель знаком с основами программирования на языке С, электроники, цифровой техники и теории автоматического управления в рамках дисциплин «Информатика», «Общая электротехника и электроника», «Микропроцессорные устройства систем управления» и «Теория автоматического управления», изучаемые при подготовке бакалавров на более ранних курсах.

СОДЕРЖАНИЕ

Введение…………………………………………………………………… . 5
1. Робототехнический комлекс LEGO MINDSTORMS ………………. . 7
1.1 Обзор сред программирования для LEGO MINDSTORMS NXT...... . 9
1.2 Использование пакета EMBEDDED CODER ROBOT NXT для
графического моделирования и генерации кода на платформе
nxtOSEK…………………………………………………………………………. 11
1.2.1 Установка и основы работы с пакетом ECRobot…………………. 12
1.2.2 Функционирование пакета ECRobot……………………………….. 15
1.2.3 Основные блоки ECRobot NXT……………………………………. 17
1.3 Моделирование и программирование робототехнических комплексов
на основе набора LEGO MINDSTORMS……………………………………. 26
1.3.1 Модель одноколейного двухколесного робота «Мотобот»……. 30
1.3.1.1 Математическая модель робота «Мотобот»…………………… 30
1.3.1.2 Нахождение параметров линеаризованной модели движения
робота…………………………………………………………………………… 32
1.3.1.3 Расчет параметров регулятора…………………………………. 33
1.3.1.4 Физические параметры модели…………………………………. 34
1.3.1.5 Описание программы Motobot’а……………………………….. 35
1.3.1.6 Результаты эксперимента………………………………………… 39
1.3.2 Модель робота «Segway»………………………………………….. 40
1.3.2.1Расчет математической модели………………………………….. 40
1.3.2.2 Расчет регулятора………………………………………………… 44
1.3.2.3 Управление сервоприводами……………………………………. 45
1.3.2.4 Физические параметры модели…………………………………. 46
1.3.2.5 Описание программы Segway…………………………………… 47
1.3.2.6 Результаты моделирования……………………………………… 55
1.3.3 Модель робота «Болбот»………………………………………….. 56
1.3.3.1 Расчет математической модели………………………………….. 56
1.3.3.2 Расчет регуляторов………………………………………………. 59
1.3.3.3 Физические параметры модели…………………………………. 61
1.3.3.4 Описание программы Ballbot………………………………….. 61
1.3.3.5 Результаты моделирования……………………………………… 67
2 Робототехнический комлекс BIOLOID PREMIUM KIT…………….. 69
2.1 Возможности сервоприводов Dynamixel…………………………… 71
2.1.1 Система управления сервоприводами Dynamixel……………….. 74
2.1.2 Технические характеристики серводвигателей Dynamixel………. 75
2.2 Обзор программного обеспечения………………………………….. 76
2.3 Программирование робототехнического комплекса BIOLOID на
языке С………………………………………………………………………….. 83
2.3.1 Карта портов микроконтроллера CM-510……………………….. 84
2.3.2 Таблица управления сервоприводами Dynamixel………………. 85
2.3.3 Управление портами………………………………………………. 88
2.3.4 Получение входного сигнала с кнопки…………………………… 88
2.3.5 Последовательная передача данных………………………………. 89
2.3.6 Управление динамиком…………………………………………….. 91
2.3.7 Работа с микрофоном………………………………………………. 92
2.3.8 Работа с инфракрасным сенсором………………………………… 92
2.3.9 Управление сервоприводом Dynamixel…………………………… 94
2.3.10 Синхронное управление двигателями…………………………… 95
2.3.11 Удаленное управление посредством Zigbee передатчика………. 98
2.3.12 Пример организации ходьбы гуманоидного робота Bioloid по
номинальной траектории…………………………………………………….. 101
Литература….…………………………………………………………… 113
Приложение….…………………………………………………………… 115




   [turbobit]  [dfiles]




С этой книгой бесплатно скачивают:



1

 

 

Электронная библиотека Kodges.ru — интересный ресурс для тех, кто не любит тратить много времени на поиск необходимого издания. В каталогах представлено огромное количество книг различной тематики, которые можно скачать совершенно бесплатно в нужном формате. В разделе «Компьютерная литература» можно скачать как книги для профессионалов, так и книги с ответами на популярные вопросы, например, «Моделирование и программирование робототехнических комплексов». Благодаря удобной навигации библиотеки, каждый читатель моментально найдет необходимое издание.

Kodges.ru — сервис, позволяющий бесплатно скачать книги в различных форматах. Кроме этого, ресурс библиотеки постоянно пополняется, благодаря чему даже самые притязательные читатели смогут найти для себя что-то интересное. В разделе «Технические издания» представлена такая специализированная литература, как «Моделирование и программирование робототехнических комплексов», а также другие книги для узких специалистов и любознательных читателей. Путешествовать по разделам библиотеки Kodges.ru удобно и увлекательно.


Поделитесь ссылкой на книгу со своими друзьями:

HTML ссылка:


Ссылка для форумов:


Прямая ссылка:



Имя:*
E-Mail:
  • bowtiesmilelaughingblushsmileyrelaxedsmirk
    heart_eyeskissing_heartkissing_closed_eyesflushedrelievedsatisfiedgrin
    winkstuck_out_tongue_winking_eyestuck_out_tongue_closed_eyesgrinningkissingstuck_out_tonguesleeping
    worriedfrowninganguishedopen_mouthgrimacingconfusedhushed
    expressionlessunamusedsweat_smilesweatdisappointed_relievedwearypensive
    disappointedconfoundedfearfulcold_sweatperseverecrysob
    joyastonishedscreamtired_faceangryragetriumph
    sleepyyummasksunglassesdizzy_faceimpsmiling_imp
    neutral_faceno_mouthinnocent



Навигация по сайту


Читательские рекомендации

Информация